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　　本篇竭力用一个简便的逻辑，站正在编造的角度，把自愿驾驶域把持器要做什么、要怎样做举行以及目前时髦的计划做一个梳理。因为许多读者友人是学生或者刚转行不久的新人，和以前相通，我会尽量把作品写得浮浅少少，而且铺垫多少少。有联系体验的同砚可能直接跳至第五章。

　　正在汽车规模，剖判或者先容一个把持器，日常都从其最顶层需求（效力）入手。对自愿驾驶域控而言，它的顶层需求是“完毕必然的辅帮驾驶效力”，全豹都是为这个傾向任事的。受造于本錢，區別的域控能完畢的效力天然是區別的，于是對輔幫駕駛效力須要分級先容；爲了完畢這些輔幫駕駛效力，還須要有區別的傳感器裝備計劃動作基本；基于區別的傳感器裝備，要采取與之相成家的自願駕駛芯片，確保芯片算力可以及時收拾傳感器的海量數據；終末，區別的自願駕駛芯片舉行各樣陳設組合，就造成了目前行業內琳琅滿目標自願駕駛域控計劃。以上，即是這篇作品先容域把持器的邏輯主線.邏輯主線

　　這一級車型，行車效力網羅以上整個，加高速領航輔幫，即高速NOA。停車效力有的還會推廣回想停車HPA等。很缺憾，這些效力照舊屬于L2，可是車企這裏就出手玩花活了，什麽“L2++”、“L2.5”、“L2.9”尚有什麽“L2.99”都來了。目前能完畢高速NOA效力的車型都正在二十萬以上的。典範車型網羅蔚來、幼鵬、理思等等這些造車新權力的絕大個別車型。例如蔚來EC6[4]（得選配大NP包）。

　　這一級車型，行車效力網羅以上整個，加城區領航輔幫，即城區NOA。停車效力根本與以上相像。舉行了城區NOA硬件預埋的車型日常都正在二十五萬以上。真相上目前（2023年5月3日）推送了城區NOA效力的就唯有幼鵬G9、P7i[5]和P5（上海、廣州、深圳）以及北汽極狐阿爾法S·HI版（深圳、上海）、阿維塔11（深圳、上海）這5款車。當然，其他網羅蔚來、理思、智己、廣汽埃安等等一堆車企都宣揚會“很疾”推送城區NOA。

　　這個不必多說了，量産完畢L3效力的環球目前就疾馳S級(網羅EQS)這一款車。此表一個本田Lengend只租不賣、況且産量也很幼，感到更多像是一個噱頭。我正在德國的歲月剛巧列入了Drive Pilot[6]中一個別橫縱向把持效力（DTRQ+, Diamler的幼夥伴們決定明確）的量産安排使命，但是沒等量産我就撤了。感到終末量産的本能和最初的安排條件比擬照舊做了妥協。

　　完畢基本L2效力日常通過1V1R，即一個前視攝像頭和一個前向毫米波雷達就可能完畢了。攝像頭擔當前哨車輛、弱勢交通列入者、車道線等的識別，毫米波雷達舉行感知調解。探求極致性價比的車型，只通過一個高清攝像頭也行，無非即是不調解了，本能展現稍微差點意義。常見的其他裝備還網羅1V3R(正在1V1R基本上推廣兩個後雷達以取得有限的後方感知材幹)、1V5R（正在1V3R基本上再推廣兩個角雷達）。

　　目前墟市上量産完畢都邑NOA、或者對都邑NOA舉行了硬件預埋的車型，典範例如蔚幼理、華爲智選等等的車型，正在完畢高速NOA的傳感器裝備基本上，又加裝了激光雷達。但是有的例如蔚來ET7、理思L9等行使了一顆前向激光雷達、裝正在前側正面上方；幼鵬P7i行使了兩顆激光雷達，裝正在前保兩側；阿維塔11裝了三顆激光雷達，辭別位于正面和把握翼子板。

　　圖16. 典範的完畢都邑NOA的傳感器裝備，圖片來自佑駕更始Minieye官網[9]

　　圖17. 疾馳L3自願駕駛Drive Pilot傳感器安插計劃，原因官方手冊

　　自願駕駛芯片正在安排的歲月，就要和主機廠、Tier1充足疏導，必然是要站正在編造的角度，悉數研究自願駕駛效力、傳感器計劃、整車E/E架構、軟件架構、效力安甯、音訊安甯、域控硬件安排、可測性等等之後，能力造成最優安排，這此中牽涉到險些是汽車財産全方面的資源協作。這也是爲什麽咱們時常正在消息裏看到某芯片廠商、Tier1、整車廠又搞政策協作又搞合夥揭橥等等。芯片安排是“攢局”，平昔都不是“單打獨鬥。于是說，芯片是自願駕駛的魂魄呐。

　　此中BPU擔當AI深度研習的計較，A55擔當日常的邏輯計較，例如傳感器調解，MCU擔當舉行高效力安甯品級的邏輯判定、診斷等等。

　　再例如從TDA4VM的編造框圖中，也能看出它包羅圖像輸入輸出編解碼單位、DSP核、用于舉行深度研習的MMA（Matrix Multiplication Accelerator矩陣乘法加快器, 類比于地平線核位于安甯島、音訊安甯單位、內存/存儲和表設接口。這類異構SoC（將A核/R核/M核/DSP/深度研習加快器等等集成正在一個SoC中）正在根本單位上是有很強共性的。

　　Safety MCU，用來舉行高效力安甯品級的邏輯運算。日常車輛的計劃與把持、通訊、診斷以及域把持器的對表接口等效力會運轉正在MCU中。這裏有人或者會問，自願駕駛芯片中不是自帶安甯島（也即是鎖步核）嘛，爲什麽還須要表置MCU？誠然，對付一個別操縱場景而言，自願駕駛芯片內置的安甯島確實夠用了，這即是後面會提到的域把持器“單芯片”計劃；可是對付繁複少少的場景，內置安甯島的算力就不敷了，智能通過表置MCU來完畢。

　　後面咱們會看到域把持器計劃整個認有許多種形式，可是無非即是這些典範實質的陳設組合。

　　這裏咱們一直參照前面臨自願駕駛效力的分類邏輯爲主線R感知計劃，起碼須要4-5 TOPS算力。這個需求日常就通過低本錢的前視一體機或者智能攝像頭搭配毫米波雷達來完畢。日常基于J2、J3或者Mobileye的各樣中低算力芯片安排，不須要裝備域把持器。主控ECU可能是前視一體機，正在有些計劃（例如博世的少少古早的計劃中）以至可能是雷達。

　　比方大陸Conti基于J3芯片安排的前視一體機，目前已正在十五萬級的長安深藍SL03上量産。此表前文提到的十萬塊的博越S，也通過裝置博世智能攝像頭+毫米波雷達來完畢基本L2效力。

　　除了福瑞泰克，采用單TDA4自願駕駛域控計劃的廠商許多：德賽西威[13]、MAXEYE[14]、知行科技[15]、易航智能、東軟睿馳、Minieye等等都有聯系産物，可是可能聯思對付這種硬件計劃，軟件開拓的難度口舌常高的。硬件倒是簡化了，倘使軟件玩不轉也是不可的。有信息稱福瑞泰克自此單SoC計劃也要改成基于單J3[16]。

　　須要解說的是，有的車型20萬不到也供給都邑NOA效力。此中依然量産的就有吉祥博越L，行使6V5R12U計劃：裁撤了周視攝像頭，推廣了一個250萬像素後視摄像，环顾升级成3百万像素[20]。博越L域把持器行使了J3+TDA4的架构。

　　正在这个架构下，J3用于收拾前视摄像头，TDA4用来收拾环顾、感知调解、高精舆图定位等等，MCU(TC397)完毕规控。

　　把J3换成TDA4，就有是双TDA4行泊一体计划，这也是很时髦的架构安排。百度ANP2.0[23]、大疆智能D80计划[24]（五菱Kiwi EV量产行使）、MAXEYE、易航智能（雷诺江铃-羿 、上汽大通等量产行使）都有双TDA4架构的产物。以至TI官方都给出了行使双TDA4完毕前视、环顾、周视调解的操纵提议手册[25]。

　　上图是官网的参考安排。正在是不由得吐槽这个丹青的是真™烂。公共绘图岁月必然要谨慎恪守一个法则：一类图形只可显露一类实体。图中既然依然用矩形方框来显露芯片实体（“MCU”、“J3#1”），就不行再用同样的矩形方框来显露效力实体（“把持”、“感知balabala”）了，否则只会让人看得很蛊惑，要响应几秒钟能力剖析是什么意义。

　　图30. 三J3+S32G行泊一体计划DCU3.0框图，来自映驰科技官网上图是映驰科技三J3+S32G的计划。可能看出：一颗J3担当8M主相机收拾、一颗J3担当周视和后视收拾，第三课J3担当环顾收拾，终末由S32G中的M7核担当规控（S32G中有三对M7锁步核[26]）。

　　Xavier终究是Nvidia上一代主力辅帮驾驶芯片，正在环球出货量是相当大的。国内而言，德赛西威IPU03把持器即行使此计划，正在幼鹏P7等车型上量产。

　　大算力计划这一块，公然的原料太少。就写这些吧。归正量产的也少-_-!!!终末总结一下：

　　降本增效这个自不必说，现正在每个车企的降本压力都卓殊大，像终末几节刻画的那样无尽堆算力、堆激光雷达必然是不成一连的，整条财产链都耗不起。例如现正在的激光雷达企业，哪个不是淌着血正在给整车厂供货？异日自愿驾驶域控须要的，是用最幼的算力、起码的芯片和最简便的传感器计划来完毕辅帮驾驶效力，谁能最先淌出如此一条道（例如前文提到的宏景单J3行泊一体、福瑞泰克的6V5R12U完毕高速NOA，以及百度ANP2.0双TDA4完毕高速NOA等等），谁就能笑到终末。当然这内里对着对基本软件和中央件的深度定造、效力安宁的博弈、对用户体验的选择以及墟市胀吹的手艺等等难点，是个卓殊繁复的编造工程。

　　舱驾一体的本色实在照旧降本增效。“召集域控”是不成逆的趋向。真相上，本年上海车展上依然有许多企业推出了舱驾一体域控，只但是照旧生疏的把智能驾驶芯片和智能座舱芯片放正在一个PCB板上，例如东软睿驰（TDA4+高通8155）、极目科技（J3+芯驰X9或高通8155）等。异日行使低本钱单芯片完毕根本的智能驾驶和智能座舱效力必然会正在两三年内完毕，而行使超大算力单芯片搭配基本冗余编造完毕高阶辅帮驾驶+全车驾舱效力会成为高端墟市的玩法。黑芝麻前段期间推出了舱驾一体芯片武当C1200，就正在这个规模做出了考试。舱驾一体这个是形势，阻拦不了的。

　　把眼光放得再远一点，倘使咱们看2030，那么车道协同将会成为自愿驾驶域控的大旨。“通过车联网完毕辅帮驾驶预警”将正在2024纳入C-NCAP评议规程，这依然惹起了各大整车厂和T1的谨慎。永久不要猜疑中国的基筑材干，车联网道侧办法扶植倘使全速放开，最多也即是2、3年就能把中心都邑+干线高速笼盖了。把车联网通讯和车规级GNSS定位纳入域控依然成为新的趋向，而且国内依然有几家整车厂出手做这方面的观念验证项目。当然，无线通讯进入自愿驾驶域控必然会对效力安宁提出宏伟挑衅，但这并不是不行驯服的：终究毫米波雷达的本色不也是无线年的自愿驾驶域控，该当是单舱驾一体芯片+车联网（V2X+5G+GNSS）模组+网闭芯片，庖代掉目前的自愿驾驶域控+座舱把持器+T-Box+整车网闭+组合惯导盒子+V2XOBU，让咱们拭目以待吧。

　　别看自愿驾驶域控现正在体现出百花齐放的兴隆态势，实在搭载辅帮驾驶、稀奇是L2+效力的车辆占汽车墟市的比重照旧不高（可是正在敏捷拉长），倘使看实践行使率就更低了。况且辅帮驾驶传感器明显提拔了车辆轻细事情的维修本钱。前阵子幼鹏P5车主轻细擦挂了前保，结果需近万元维修激光雷达的消息很疾就会成为“常态”。原形有多少消费者甘愿为辅帮驾驶买单、这个生意原形赚不赢利目前照旧未知之数。